Ардупилот

Внимание! Из за экспортных ограничений в автопилот влита прошивка без возможности полета по точкам.
Но Вам ничего не мешает скачать и залить последнюю официальную и использовать её  (не забыв откалибровать датчики).

Не подключайте к автопилоту батарейки выше 4s!
Не подключайте к автопилоту BEC выше 5в!

Далее мануал только для стоковой прошивки! Все датчики которой уже проверены и откалиброваны на заводе.

В этом кратком мануале мы рассмотрим только базовые возможности автовзлета, стабилизации и возврата «домой». Нам понадобится только главный блок, жпс и радио модем.

При первом полете самолет должен быть облетан без АП! Должны быть установлены расходы, триммеры, ФС, правильная центровка и устранены все сильные вибрации на всех оборотах двигателя! Это важно! Необходимо будет запомнить положение газа на крейсерской скорости.

Снимаем с мотора Винт! Подключаем машинки к OUTPUTS- елероны 1, руль высоты 2, и регулятор 3.
Руль направления можно не подключать, АП им почти не рулит.

Приёмник точно также к INPUTS, 8 канал вешаем на 3х позиционный переключатель пульта РУ.
(разумеется АП поддерживает и сигнал PPM, но тогда нам сложнее будет рулить газом руками, об этом чуть позже)
Модем подключаем к Telem, а GPS очевидно к GPS.

В ардупилоте есть несколько вариантов питания, но для простоты -- необходимо соединить любой плюсовой пин INPUTS c любым плюсовым пином OUTPUTS. тогда у вас на всех! плюсах будет напряжение 5в от регулятора. (уже в дальнейшем когда вы отключите регулятор на прямую от приёмника, можно будет использовать раздельное питание всех элементов)

!Перед первым полетом 3 канал газ должен быть подключен МИМО АП. Пока вы полностью не разобрались с управлением рулите газом сами!

Скачиваем и устанавливаем Mission Planer

во время установки он также установит все драйвера для пилота

Теперь можно подключать модем.

При первом запуске программа предложить пройти Setup Wizard- жмём No!

Выбираем ком порт, скорость 57600

И жмем коннект.

Пробежит окно чтения настроек. Далее жмем Initial Setup/Mandotary Hardware/Radio Calibration.

Снимаем с мотора Винт! Жмем Calibrate Radio. OK, OK. Теперь нужно каждый рычажок управления перевести в каждое крайнее положение-этим задаётся для АП расходы и крайние положения машинок и газа.

По окончанию жмем “Click when done” , теперь от пускаем ручки а газ ставим в ноль, жмем ОК, ОК. Должна появится надпись Completed.

Идем в Initial Setup/Mandotary Hardware/Flight Modes.
Проверяем режимы полета и запоминаем какому положению соответствует какой полетный режим, если необходимо ставим реверс на 8 канал в аппаратуре управления.
Flight Mode 1 RTL Возврат домой
Flight Mode 2 RTL

Flight Mode 3 FBWA Стабилизация
Flight Mode 4 FBWA

Flight Mode 5 Manual Ручной режим
Flight Mode 6 Manual

В любых режимах вы можете подруливать самолетом.

Теперь необходимо установить правильное положение реверсов АП.
Логика такая-
1. удостоверится что в режиме Manual все! каналы работают как надо, рулевые поверхности уходят в нужные стороны.
2. перевести переключать режима работы в среднее положение -стабилизация и проверить отклонения рулевых поверхностей еще раз, если они не совпадаю то поиграться ставя галочки Reverse на соответствующих полях. Если у вас не ДВС поле Throttle не трогаем

3. проверить адекватность автопилота- держа за нос, наклоняя самолет вверх, руль высоты должен отклоняться вниз, наклоняя самолет влево, левый элерон должен уходить тоже вниз.

Для типа «Летающее крыло»- необходимо будет поиграться нижними галочками Elevon Config.

В этой статье не будет затронута настройка для самолетов с раздельными каналами на каждое крыло-используйте Y кабель.

Далее жмем Initial Setup/Mandotary Hardware/Accel Calibration/
Ставим самолет точно горизонтально, нос ЧУТЬ вверх и жмем Calibrate LEvel. Самолет должен быть неподвижен!
Через 10 секунд должна появиться надпись Complite.

Первый полет

Еще раз -- !Перед первым полетом 3 канал газ должен быть подключен МИМО АП. Пока вы полностью не разобрались с управлением рулите газом сами!

Еще раз проверяем реверсы в манауле и в Стабилизации.
Взлетаем в манауле, набираем достаточную высоту, средний газ, включаем Стабилизацию.
Следим за реакцией самолета- если все пункты выполнены верно то самолет должен идти четко, без «виляний» плохо реагировать на ручки управления, при попытке увода в низ или в стороны должен медленно возвращаться в горизонт.

Если РЕЗКО уводит и «теряет»- скорей всего гдето стоит не верный реверс.

Если РЕЗКО но сразу выравнивает- не верно установлен уровень акселерометра-
Если вниз- то необходимо откалибровать при еще чуть больще задранным носом.
Если вверх- то необходимо откалибровать при чуть менее задранным носом.
Если влево- то необходимо откалибровать при чуть задранным левым крылом.
Если вправо- то необходимо откалибровать при чуть задранным правым крылом.

Теперь необходимо проверить работу стабилизации на разных оборотах двигателя, возможно на каких то их них самолет будет вести себя не адекватно- либо избегаем их в будущем или желательно продолжить поиск и устранения вибраций. Чуть «виляющий» самолет на большом газе это нормально!

Возврат «домой»
Ardupilot принимает за точку старта то место где были захвачены спутники. Учитывайте, что самолет будет нарезать достаточно большие круги, и для первого раза необходимо захватить спутники (подать питание) из центра вашего поля. Взлетаем в мануал, набираем высоту, отворачиваем самолет от точки старта и включаем RTL на тумблере управления. Самолет должен нехотя развернутся и кружить над точкой старта кругами порядка 50 метров.

Автовзлет
В Ardupilot есть отдельная штатная функция автовзлета но она требует достаточно сложно настройки. Я расскажу как это сделать попроще.
И еще раз- КАНАЛ ГАЗА ДОЛЖЕН БЫТЬ ПОДКЛЮЧЕН  МИМО АП!
В mission planner открываем закладку Flight Data, по цетру того места «куда необходимо взлететь» жмакаем правой кнопкой мыши и выбираем «Лететь Сюда», если необходимо задать высоту «Fly to Here Alt» и задаём высоту. На всякий случай проверяем параметр ALT_ERROR на экране статус.
Самолет САМ! перейдет в режим Guided! Помните это- если стоял режим Мануал- то он из него выйдет! Для повторного включения Манаул надо передернуть на Стабилизацию и обратно на Мануал.
Теперь даём газу и бросаем… Дальше все должно пойти автоматически- самолет должен потихоньку набрать высоту и кружить над заданным местом.
Для первого запуска все же лучше дать напарнику пульт -- ежели чего подрулит.

OSD
Осд уже прошита бутлоадером и последней прошивкой, настроена и полностью готова, а для её подключение уже выведен отдельный 3х жильный кабель из основного блока.
Черный общий земля GND
Крансый плюс +5V
Белый к RX
Очень внимательно отнеситесь к подключению осд- если перепутать +- то осд пыхнет.

К левому ряду штырьков подключается
видео камера ( Vin)
и видео передатчик (Vout)
Питание туда не подключать- далее чуть подробней.
У OSD есть несколько вариантов питания-
Самое простое это брать питание с главного блока- идет по умолчанию.
Также,  есть возможность полностью разделить питание включая даже землю- этим стоит заняться если на видео сильные помехи при работе рулевых машинок.
По умолчанию эти два джампера должны быть залиты.

Как бросать крыло